Influența cubaneză în structurile de securitate din Venezuela a fost semnalată de peste două decenii de experți, disidenți și organisme internaționale. Guvernele ambelor țări au negat însă întotdeauna orice formă de colaborare sau prezență militară din insulă în statul sud-american, conform surselor.
Un raport din 2022 realizat de Misiunea Independentă de Determinare a Faptelor a ONU a concluzionat, după analiza unor acorduri confidențiale scrise între Caracas și Havana, că această colaborare a început încă din 2006, pe timpul președinților Hugo Chávez și Fidel Castro.
Documentul, prezentat Consiliului ONU pentru Drepturile Omului, afirmă că „agenți ai statului cubanez au instruit și consiliat Serviciul General de Contrainformații Militare” venezuelean și în anumite activități de informații și contrainformații, conform fostelor cadre ale instituției. 
Alți specialiști au indicat că sosirea cubanezilor a avut loc chiar mai devreme, imediat după tentativa de lovitură de stat din 2002, care l-a îndepărtat temporar pe Hugo Chávez de la putere.
Un acord militar secret
Potrivit cărții „Invazia consimțită” (2019), realizată de un grup de jurnaliști venezueleni sub pseudonimul Diego G. Maldonado, Hugo Chávez a hotărât să încredințeze problemele de securitate națională elementelor cubaneze după consultări cu Fidel Castro.
Cartea afirmă, susținută și de alte publicații din 2019, că în 2008 cele două țări au semnat un acord militar secret prin care Cuba avea un rol central în restructurarea serviciilor de contrainformații venezuelene, fiind responsabilă și pentru instruirea ofițerilor și consultanța directă pentru Direcția Generală de Contrainformații Militare.
La doi ani de la semnare, generalul venezuelean în rezervă Antonio Rivero s-a distanțat de regimul chavist și a acuzat oficialii de permis infiltrarea agenților G2, serviciul de informații al Cubei.
Arestat în 2013, Rivero trăiește în exil din 2014 și este vizat de acuzații în Venezuela, inclusiv divulgarea de informații militare, ultraj asupra Forței Armate și instigare la infracțiuni.
Un aspect binecunoscut: prezența controversată a militarilor și spionilor cubanezi în Venezuela
A aproape un deceniu după, cu Maduro președinte, Manuel Ricardo Cristopher, fost șef al Serviciului Bolivarian de Informații (Sebin), a rupt legăturile cu regimul chavist după protestele disidente din 2019, indicând, de asemenea, această direcție.
El a criticat prezența a mii de militari cubanezi în Venezuela, autonomi în comanda spionajului cubanez de la Caracas și implicarea acestora în primul cerc de securitate al lui Maduro.
Tot în acel an, Statele Unite au formulat cea mai clară acuzație despre cercul de protecție al lui Maduro, axată pe protestele împotriva guvernului.
Ziua în care Donald Trump a numit pe Maduro „marionetă cubaneză”
Numeroși membri ai administrației americane, precum secretarul de stat de atunci Mike Pompeo, au afirmat că în Venezuela acționau între 20.000 și 25.000 de agenți de securitate și militari cubanezi.
Reprezentantul special pentru Venezuela, Elliott Abrams, a menționat că un nucleu dur format din cca. 2.000 de agenți cubanezi opera în țară.
Havana a negat ferm aceste informații, iar Johana Tablada, la acea vreme adjunct al Ministerului cubanez de Externe pentru SUA, a calificat afirmațiile drept „calomnie”.
„Nu există trupe cubaneze în Venezuela. Nu există efective de securitate cubaneze în Venezuela. Cuba nu participă cu forțe militare sau efective în operațiuni militare în Venezuela”, a declarat aceasta.
Trump a denumit atunci pe Maduro „marionetă cubaneză” și a amenințat cu impunerea unui „embargo total” dacă Cuba nu-și retrage trupele din Venezuela. În răspuns, președintele cubanez Miguel Díaz-Canel a afirmat că țara sa nu desfășoară „operațiuni militare sau trupe” în Venezuela.
Un aspect binecunoscut: prezența controversată a militarilor și spionilor cubanezi în Venezuela
Ministrul cubanez de Externe, Bruno Rodríguez, a adăugat că în Venezuela se află circa 20.000 de colaboratori, în principal medici, dar și specialiști din alte domenii, precum sportul, aceste servicii fiind plătite de Caracas cu petrol. El a subliniat că personalul se regăsea și în alte arii, dar exclusiv în cadrul unei „cooperări civile”.
Chiar și Guvernul cubanez a descris pe cei 32 de militari decedați în timpul atacului Washington-ului asupra Venezuelei drept „combatanți”.
Potrivit autorităților din Caraibe, cubanezii „au fost uciși în lupte directe cu atacatorii sau ca urmare a bombardamentelor”.
Mai mult, prezența personalului din ministerele Forțelor Armate Revoluționare și celei de Interne în Venezuela a fost justificată de oficiali drept angajamentul de a îndeplini „misiuni” la Caracas, la solicitarea instituțiilor omoloage din țara respectivă.
